DIY 3D打印机2—调试篇

『DIY 3D打印机2—调试篇』
一 固件录入
     1.1准备工作
     1.2Arduino IDE及驱动安装
     1.2Marlin固件录入
二 调试
     2.1准备
     2.2开机测试
     2.3校准:调整固件参数
     2.4开始打印
     2.5打印调试
三 回顾一下
     打印流程
     建模软件
     切片、打印软件
参考
附录1 G-CODE
附录2 自动调平
附录3 Cura14.09 start/end gcode

【醒目】所有下载资料的根目录如下:
http://pan.baidu.com/s/1eSDh0YY 密码:r9sh

链接失效请告知!

一 固件录入

1.1准备工作

线簇检查

用手滑动滑车,保证从顶端到底端的滑动过程中,各线簇对滑车、推杆的运动没有影响。

三个限位器的线簇不要绊到滑车滚轮,最好可以塞到铝型材的背面开槽里。

挤出头上面的线簇不要对挤出头底座作用力过大,可以考虑将控制板和LCD安装到机身顶部。

通电测试

再次确认各接线是否接牢。连接电源,用电压表确定供电电压是否为12V,查看控制板指示灯是否点亮。

风扇测试

确保风扇在上电后平稳运转,并检查气流方向是否对准打印头,本文选用的打印头,要求必须有风扇冷却。

1.2Arduino IDE及驱动安装

官网下载链接:http://arduino.cc/en/Main/Software

我提供的下载链接:调试篇中Arduino文件夹

目前最新的Arduino版本是1.6.1。Arduino的安装简单,不是本文的介绍重点,这里只做简单介绍。

(本人在WIN8旗舰版下测试,1.6.1版本不兼容限量版Marlin固件,编译时出现错误,因此换回1.0.6版,特此说明)

1.2.1下载

官网提供免费下载,顺便帮Arduino拉赞助,开源硬件,且用且珍惜吧。

常规软件安装方法,一路NEXT。

打开软件之后,默认界面为英文,可以通过“File—Preferences—Editor language”选择简体中文,重启软件生效。

1.2.2 Blink测试

选择匹配的板卡:通过“工具—板卡”进行选择,这里使用的是Arduino Mega 2560。

选择对应的串口:选择与Mega2560对应的串口号。如有多个,可通过“右键—计算机属性—设备管理器—端口(COM和LPT)”列表查看,一般为最大数值。

(对于驱动程序没有安装成功的同学,请参考:调试篇中Arduino文件夹下的驱动安装教程)

接下来就是广为人知的Blink测试了,依次选择“文件—示例—01.Basic—Blink”,点击下载键,Blink测试程序将烧录至板卡,等待片刻,如果板卡正面有指示灯闪烁(熄灭一秒,点亮一秒,如此循环)那么就证明Arduino和板卡都已经就位了。

1.3Marlin固件录入

官方下载:https://github.com/ErikZalm/Marlin

我提供的下载链接:调试篇中Marlin固件文件夹

固件即烧录在板卡中的控制程序,Kossel的固件主要有Marlin和Repetier,我这里使用的是Marlin固件,因此重点介绍此固件。想要了解关于Repetier固件的情况,请参看调试篇中Repetier固件文件夹下的资料。

我目前使用的版本和官方版本稍有不同,它由热心网友增加了myconfig.h文件,此文件是原来Configuration.h文件的简版,使得只需要配置重要参数,即可开机运行,大大简化了配置工作。赞!

在录入固件之前,先来了解一下,各参数的实际含义:

固件中关键参数:

下面四个值用于滑车运动与喷嘴坐标之间的转化计算,是重要的参数,在固件烧录之前,应首先根据具体机器(具体的数值由打印机唯一确定),设置下面的数值:

// 碳杆长度,从一端球中心到另一端球中心的距离

#define MY_DELTA_DIAGONAL_ROD 210.14//mm

// 打印头到滑杆水平距离

#define MY_DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 152.5//mm

// 效应器球中心和打印头的水平距离

#define MY_DELTA_EFFECTOR_OFFSET 32 // mm

// 滑车球中心到滑杆水平距离

#define MY_DELTA_CARRIAGE_OFFSET 19.6 //mm

比较重要的参数还有:

//Zmax值

#define MY_MANUAL_Z_HOME_POS 293.0//mm

首次测量此值时,应将三个滑车推至最顶端,再进行测量。为防止稍后运行时,喷嘴撞击打印床,因此应将此值在测量基础上加大1-2mm。

其余参数设置:

// 你的k800的名字,不支持中文,比如我给他起了一个好听的名字:旺财

#define MY_CUSTOM_MENDEL_NAME "WANG CAI"

// 打印床半径

#define MY_DELTA_PRINTABLE_RADIUS 85.0//mm

修改完配置参数后,即可烧录至板卡,由于工程较大,烧录时间可能比较慢。

二 调试

写在前面:3D打印机的调试工作是很辛苦的,有的朋友抱怨调试机器非常繁琐,有时一整天都耗在上面,可能还是没能调试完美,甚至被成为“调试地狱”。

在这里想说的是,虽然调试工作比较麻烦,但调试机器的过程中,所有遇到的问题,都将为我们更透彻的了解机器的工作助上一臂之力。只要我们细心、耐心、多思考,其实调试是可以摸出一条明朗的规律的。

关于手工调平和自动调平的问题,我希望那些想了解更多的人都能在开始的时候多使用手工调平,一来可以锻炼我们的操作能力,二来可以让我们更好的了解打印机的原理。

祝好!

2.1准备

安装耗材:将PLA耗材的端头,用剪刀剪成斜面(这样可以更容易传入,而且受热融化更充分),然后依次穿过送丝机、四氟管、挤出头即可。

拧紧螺丝:检查是不是所有的螺丝都已经拧紧,尤其是送丝机的螺丝,松动可能会影响出丝。

润滑工作:推杆球头需要大量黄油润滑剂来润滑(量一定要大);滑车轮、电机部分可以喷涂wd40来增加润滑。

2.2开机测试

2.2.1 Printrun软件

官网下载链接:http://koti.kapsi.fi/~kliment/printrun

我的下载链接:调试篇中Printrun文件夹

目前最新版为Printrun-Win-Slic3r-03Feb2015(win8报错,慎用,UTF8错误),故改用旧版本Printrun-Win-Slic3r-10Mar2014,当然能用最新版最好使用最新版。

Printrun是一个纯Python的3D打印宿主程序。Printrun作为出色的3D打印机控制软件,可以配合其内置的切片软件Slic3r完成从调试到打印的全过程。

但多数切片软件,如Cura,内部集成打印功能,所以这里我仅使用Printrun作为调试工具。

注:

  1. 设置com端口(与arduino一致)与发射频率(250000),点击connect连接打印机。
  2. 如果没有SD脱机打印模块,会输出SD init fail,并不影响上机打印。
2.2.2测试加热

首先进行挤出头加热测试,检测加热棒工作是否顺利。下拉Heat选项卡选择185℃(PLA),然后点击set进行加热,等待温度升高。(可以点击温度监视图放大观察)

升高到指定185℃之后维持一段时间,看看是否能够将温度稳定在指定温度。

2.2.3测试送丝机

然后是测试送丝机的工作,点击Extrude按钮(Reverse按钮为抽回),观察是否有细丝从挤出头挤出。

注意:

  1. 此时不要停止加热;
  2. 如果送丝电机反转,需要将送丝电机在ramp板上的插头反接;
  3. 及时清理喷头,不要让吐丝聚集在喷头周围,以免对调平造成误差。
2.2.4测试HOME键

点击HOME按钮,三个滑车依次归为,并撞到限位开关后停下。

如果某个滑车没有运动,则可能是对于电机插头没有插牢。

测试完成后,停止加热(点击Heat-off),时刻保持喷头清洁,不挂丝,等待没有细丝吐出后,进入下面的环节。

2.3校准:调整固件参数

2.3.1几个简单的G-CODE指令

Gcode代码用于控制打印头的移动(遵守NIST RS274NGC G-code标准),同时可用于CNC机床(或类似)的控制。

下面介绍几个常用的Gcode代码:

G1 Xx Yy Zz           打印头喷嘴移动到(x、y、z)位置

G28                         滑车归位

*G29                       自动调平

M114                      输出打印头喷嘴XYZ坐标

要对打印机发送Gcode命令,只需在Printrun界面右下角输入框键入相应的命令,并点击send键发送。

要了解更多的G-CODE命令,请参看附录1

2.3.2预备

在开始真正的调试之前,先让我们了解些打印机坐标的相关知识。

区分xyz塔与xyz轴:

对于三角型(delta)打印机,喷嘴在xyz轴上的坐标,是通过xyz塔上的滑车运动转化而来的。两者要区分开。

活动空间:

 

打印头的活动空间决定了打印件的大小,两个重要的参数是HOME坐标(0、0、Zmax)和打印床中心(0、0、0),单位mm。

喷嘴的移动:

移动喷嘴是调试环节频繁的操作,可以通过G1命令的键入对喷嘴指定目标位置的绝对坐标,也可以通过Printrun界面中控制台来对喷嘴相对位置进行操作。并配合M114命令实时查看喷嘴的位置。

下面就开始真正的调试工作了~

2.3.3打印中心校准

首先确定打印床中心,方法不固定,可以做三角形三边中垂线,其交点即为中心。找到打印床中心后,标记。

步骤:

  1. 发送G28,让喷头归位
  2. 发送G1 Z10让喷头接近打印床
  3. 在喷头与打印床之间放一张A4纸。使用Printrun控制台,让喷头以每次向下1mm的步长接近打印床,小于1mm后使用步长1mm,不时抽拉A4纸,直到能抽出且感受到些许阻力为佳,并查看喷头与中心标记的偏差
  4. 根据偏差调整对应的XYZ塔上的限位开关的位置
  5. 重复1-4,直到喷头中心与打印床中心重合

注意:如果无法下降到与打印床相触,可以更改固件中configuration.h中的#defined min_software_endstops为false操作完成后再改回true

2.3.4最大打印高度

待修改参数:#define MY_MANUAL_Z_HOME_POS

固件录入时的参数为粗略测量值,打印时需要精确的数值,故对此修改。

步骤:

  1. 发送G28让喷头归位(HOME)
  2. 发送M114查看Z在HOME的高度,记录此数值,旧值
  3. 发送G1 Z10让喷头接近打印床
  4. 在喷头与打印床之间放一张A4纸。使用Printrun控制台,让喷头以每次向下1mm的步长接近打印床,小于1mm后使用步长1mm,不时抽拉A4纸,直到能抽出且感受到些许阻力为佳
  5. 发送M114查看当前喷嘴位置,记作余数
  6. 计算:新值=旧值-余数,此时的新值是我们想要的
  7. 更新#define MY_MANUAL_Z_HOME_POS 新值 并上传到控制板
  8. 重复1-7,直到新值不再更新。
2.3.5 XY平面最大范围

待修改参数:#define MY_DELTA_PRINTABLE_RADIUS 65.0

输入G1 X60 Y0 Z10,发现喷头可以到达;输入G1 X70 Y0 Z10,发现喷头不可以到达;使用M114发现X坐标只有65mm。

类似地输入G1 X-70 Y0 Z10,发现喷头不可以到达;使用M114发现X坐标只有-65mm。

查看myconfig.h中的#define MY_DELTA_PRINTABLE_RADIUS 65.0,因此X-Y平面的最大移动范围是(-65,-65)至(65,65)。

可以根据需要适当的增大此数值,但注意不要超过打印机物理限制。

2.3.6调平

这里讲的主要都是手动调平,想要了解关于自动调平的内容,请参看附录2

四点调平大法:

  1. 输入G1 Z5使喷头下降,然后点击(+X 10)共5次,即坐标移动到(50,0,5);
  2. 反复点-Z(开始是-1,后面是-0.1),如果发现到达(50,0,0)后喷头尖端未压紧玻璃上的纸,那么逆时针拧Y柱和Z柱螺丝,反之(即未到达上述坐标纸已经压紧)则顺时针拧Y柱和Z柱螺丝;(根据我的经验,大概一般高度差1mm拧1圈螺丝)(该螺丝就是各立柱滑轨车上与行程开关相接触的那个螺丝)

注:如果打印床有调平螺丝,亦可调整打印床

  1. 逆时针或顺时针拧完 Y 轴和 Z 轴上的调平螺丝后,点“HOME”按钮,使吊臂回到顶点;再输入G1 X50 Y0 Z5,使喷头接近玻璃板;
  2. 重复2和3步,直至喷头在(50,0,0)坐标刚好压紧玻璃板上的纸;

类似地再重复1-4步3次,依次手动调平X-50、Y50和Y-50,对应的坐标依次变为:

(-50,0,5)            (-50,0,0)

(0,50,5)             (0,50,0)

(0,-50,5)           (0,-50,0)

同时X-50对应的螺丝调整X柱和Z柱,Y50对应Z柱,Y-50对应X柱和Y柱螺丝。

前面是X-Y正方形的4个中点,还可以增加X-Y正方形的4个顶点。

注意:由于喷头接触到玻璃板后就不动了,因此一定要使纸能抽出,否则为喷头未到达指定位置顶死,没有达到调平效果。

三点调平大法—调整滑车限位螺丝:

  1. 拿一张A4纸放在打印床上,G1 Z10后使用Pronterface的GUI界面一点一点向下调整到Z0。接着做抽纸实验,打印头在Z0时压纸(不松不紧为准),纸可以顺利抽出(略感阻力)。
  2. 上位机控制X轴和Y轴,分别移动到3条2020的角位,尽量靠近最大值(不歪头为准),A4纸可以顺利抽出(不松不紧)。如果哪个角位紧压纸无法抽出,则减少限位螺丝行程,反之无法压纸则增加限位螺丝行程。重复1、2直到A4纸保持压着并可以顺利抽动。
  3. 做了3角位就做4角位抽纸,这个参数得细致调整,因为是靠2个限位关联调节的。

滑车上的限位螺丝

三点调平大法—打印床直接微调:

除上述调整限位螺丝的做法外,还有一种我经常使用的方法,这里分享给大家,不过前提是,大家的打印床已经安装了调平螺丝。

与上述滑车限位螺丝的三点调平相似,只不过这次并不是靠近三个2020角位点,而是三个调平螺丝的位置。将打印头逐步微调到三个螺丝前面,保持z坐标为5mm,位置如图所示:

接下来依旧是根据抽纸实验,依次调整螺母高低,使纸刚好抽出为佳。

TIP1快捷按钮

这里给大家分享一个技巧,当喷头达到预定位置时,可以先用M114命令得到调平使用的三个喷头位置坐标值,并在Printrun中建立三个坐标的喷头移动命令,这样可以省去每次开机调平时的繁琐走位。

比如,某个喷头位置经多次微调到位后,坐标为(60,70,5)根据Gcode命令,可使用G1 X60Y70Z5一次性使喷头位置到达指定坐标,则添加此快捷命令按钮,省去每次调位置的繁琐~

TIP2伪打印床不平

这是打印床不平的一种误判,经常有人调试KOSSEL打印机时抱怨打印台中间下陷或上凸,但有可能更换打印台后问题仍然存在,这时应该考虑可能固件中存在参数误差。比如Configuration.h中的#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET参数不正确会使打印头运行轨迹发生变化,导致打印机的XY平面变成上抛或者下抛的球面,感观上是打印台上凸或者下凹了,误差一两个mm都会使打印头运行轨迹有明显的变化。变化规律我画个图来表示:

注:正偏差将数值调大,负偏差将数值调小。

2.3.7长度保真验证

这一步检查打印机实际打出长度,和模型标注长度是否一致。在Pronterface中进行如下检查:

  1. 移动喷嘴到离打印台面4mm的地方(0,0,0.4),标记喷嘴正下方点,为中心点。
  2. 移动喷嘴到打印床边界坐标(85,0,0.4)
  3. 检查喷嘴是否离打印中心85mm
  4. 如果喷嘴与打印床中心不等于85mm,修改#define MY_DELTA_DIAGONAL_ROD参数。
  5. 上传Marlin固件
  6. 重复1-5确保长度值与85mm相等。
  7. 重复1-6检查其他坐标(-85,0,0.4)(0,85,0.4)(0,-85,0.4)理论上,如果打印机三个推杆等长,其余三个坐标下距离应恰好为85mm。

2.4开始打印

一切到调试到位,现在开始打印吧!慢着,硬件的调试是不是已经把你搞疯了~别紧张,软件部分的设置很简单,如果之前的工作你完成的够好,那这里简直小菜一碟。

我使用的切片、打印软件是Cura,如果你想了解Printrun中集成的Slic3r软件的设置情况,请参见:调试篇中Slic3r教程文件夹下内容。

2.4.1下载Cura

官方下载地址:http://software.ultimaker.com

我提供的下载地址:调试篇中Cura文件夹

2.4.2安装与机器设置

Cura的安装也很简单,首次打开时(First time run wizard),会提示设置打印机参数,对于K800打印机的参数设置如下:

  1. select your language:English
  2. select yourmachine:Other
  3. Other machine information:DeltaBot
  4. Then,Cura is Ready!
2.4.3打印参数设置

打印参数的设置,可以参考调试篇中Cura文件夹下教程进行设置。

下面介绍的是我自己在最初打印时,对Cura设置的参数值,要特别指出的是,打印参数设置并非一成不变,对于不同的机器、不同的耗材、不同形状的模型、不同的质量要求甚至不同的环境(温湿度)都要进行改变,方可达到最佳打印效果。(仅供参考)

首先是Basic设置:

然后是Advanced设置:

接着是Expert-Open expert settings中对专家模式进行设置:

如果想了解关于Cura start/end code相关内容请参见附录3

2.4.4Cura界面简介

让我们先来熟悉一下Cura的界面:

参数都设置完了,现在终于可以开始打印了!

点击PrintWithUSB按钮,弹出对话框,等待连接板卡,成功后点击Print,打印机终于开始工作了!

不管怎么说,当我第一次看到机器运转起来的时候,真是百感交集啊~

2.5打印调试

前几次打印时,不要期望打印质量会有多好,不过不要担心,我们现在要做的就是将打印机调整到最佳状态,主要包括温度调整和挤出量调整:

模型下载:调试篇中测试模型文件夹

温度:(薄片模型)对于PLA塑料而言,适合的温度在185~210度之间,可以采用二分法进行尝试打印,直到获得满意的效果为止。

当温度过低时,打印出来层次感会加强,甚至出现不能着床,或者熔丝断开的情况,这时可以适当提高温度;当温度过高时,高温会使得PLA发出“噼啪声”,打印出来的模型表面呈现颗粒感,这将在一定程度上缓解层与层之间的层次感,所以我一般使用较高的温度。调整时一般以5度或10度为变化量。

挤出量:(薄片)然后值挤出量的调整,在Cura中,可以通过两种方式改变挤出量,即更改Basic-Filament中的Diameter或者Flow。如果想增加挤出量,可以调高Flow,也可以调低Diameter,效果等价,但建议只改变Flow的值,毕竟Flow含义即为挤出百分率。

如图,可以明显看到,挤出量不足时,出现空隙,挤出量过大时,将会鼓出。选择打印面既无空隙,而且平整的挤出量作为合适值。

如果总是得不到满意的挤出量,可以参考这篇文章:调试篇中“挤出量校正.doc”来调试。

*回抽(并非必须):(双立柱,鸟笼)有时候我们遇到立柱较多的模型,这是考验打印质量的时刻。由于打印头在立柱之间移动的时候,不能很好的控制液体流出,于是拉丝现象成为打印立柱模型的普遍问题。要解决这个问题,可以加大回抽速度和距离,即更改Cura中Advanced-Retraction中的speed和distance参数。

打印立柱模型(鸟笼),十分考验挤丝电机和快接头,回抽过大将使得电机或快接头报废,所以请谨慎处理。

到这里,你已经可以完整的打印3d模型了。

下面的人体雕塑,就是经过简单的参数调整(现在看来很简单,刚开始的时候真的很艰难,由于速度不敢放的太快,这样每调整一次,就要等很久才能看到更改的效果)之后打印出来的:

打印中……

处女作(虽然成型,效果还不够理想)

建议大家在调整好温度、挤出量之后,马上就可以尝试打印人体了,类似人体这种圆柱形结构的模型(始终觉得裸女模型是前期必打模型- -),是打印机最善于完成的作品,可以在初步调整后,就能打印出很好的效果,极具观赏性啊~

三 回顾一下

从组装完机器到调试打印出第一件作品,上面已经讲得够详细了。下面我想整理一下思路,看看我们都做了些什么呢。首先让我们来想想,一个完整的打印流程都涉及哪些内容。

打印流程

我们还是以Marlin+Cura为例,说清楚所有的部分是如何协调工作的。

首先是程序烧录部分,这部分理解起来比较简单,Marlin固件在Arduino IDE中,通过USB烧录到Arduino板卡中,作为打印机控制程序。

第二部分是如何得到G-CODE指令。G-CODE指令指挥打印机进行所有操作,直到完成打印工作。从头脑中想要获得的物品,到获得打印此物体的G-CODE指令,一共经历了两个步骤,建模操作和切片操作。人们可以通过建模设计软件创建出需要打印物体的3D模型(stl文件),接下来使用切片软件,Cura(或Printrun中的Slic3r),将模型文件按设定的粒度切分成一层层的薄片,根据每层薄片的形状(以及层与层之间的关系),计算出需要执行的G-CODE指令组合,以备后面的打印软件使用。

第三部分是打印软件,Cura(或Printrun),通过G-CODE指令组合,指挥打印机执行相应的操作,这些操作包括,电机的运转、挤丝电机的抽送、加热棒加热的给停、风扇的转速等。必须所有操作协调运行,方可得到满意的打印作品。

建模软件

3D建模软件可谓百花齐放、百家争鸣,通常不同行业会侧重使用不同的软件,似乎没有哪个建模软件可以通吃一切任务,下面列出一些最常见的软件:

免费:FreeCAD、SketchUp(草图大师)、Autodesk 123D、Meshmix

付费:AutoCAD、Solidworks、犀牛、Catia、ProE(2011年整合为CREO)、UG、3dmax

在调试篇建模软件资料中提供了SketchUp和Creo的软件下载和教程资料,欢迎下载。我使用较多的是SketchUp和AutoCAD,其中SketchUp比较容易上手。

上述软件大多需要很长的学习周期才能掌握要领,为了让大家可以快速的得到一个不错的模型,我下面推荐两款IPAD轻量级软件Pirate3D和Autodesk 123D for iPad。有兴趣的可以下载使用啊。

Pirate3D

Autodesk 123D for iPad

切片、打印软件

切片、打印软件近年也是雨后春笋,用的较多的也还是下面这三个:

免费:Cura、Repetier-host、Printrun(Pronterface+Slic3r)

切片、打印软件一般都很容易学习,经过短时间的摸索,即能熟练掌握,大家可以通过我的网盘,下载相关的学习教程。

在调试篇中提供了Cura、Repetier-host、Printrun(Pronterface+Slic3r)的软件和教程资料,欢迎下载。

参考

  1. K800打印机安装(20140921更新).docx作者不详
  2. Kossel_Mini手册中文版pdf 作者:BLOMKER INDUSTRIES 翻译:宋斌
  3. Arduino驱动安装http://www.arduino.cn/thread-1008-1-1.html
  4. 伪打印床不平http://tieba.baidu.com/p/3221143425
  5. http://tieba.baidu.com/p/3187883910?pid=54396624484&see_lz=1
  6. 三点调平大法—调整滑车限位螺丝,此法来自群公告:KOSSEL3D打印QQ交流群 群号:205387513

附录1 G-CODE

官方参考:http://reprap.org/wiki/G-code/zh_cn

或可下载PDF版:调试篇中“G-code手册RepRapWiki.pdf”

附录2 自动调平

由于我并没有使用自动调平,所以需要的人可以参考:硬件篇中“Kossel_Mini手册中文版v1.pdf” P206-P212内容。

附录3 Cura14.09 start/end gcode

Start.gcode

G21                      ;metric values 将单位设置为mm

G90                      ;absolute positioning 将所有坐标设置为相对于机器原点的绝对值

M107                   ;start with the fan off 关闭风扇(M106是关闭风扇)

G28                      ;move to endstops移动至底部

G92 E0               ;zero the extruded length 设置位置,E表示喷头?

G1 F200 E3      ;extrude 3mm of feed stock

G92 E0               ;zero the extruded length again

G1 F{travel_speed}   ;Put printing message on LCD screen

M117 Printing…        ;该命令用于显示后面的信息

End GCode

M104 S0                     ;extruder heater off

M140 S0                     ;heated bed heater off (if you have it)

G91                               ;relative positioning

G1 E-1 F300              ;retract the filament a bit before lifting the nozzle, to release some of the pressure

G1 Z+0.5 E-5 X-20 Y-20 F{travel_speed}        ;move Z up a bit and retract filament even more

G28                               ;move to endstops

M84                               ;steppers off

G90                               ;absolute positioning

DIY 3D打印机2—调试篇》有3个想法

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